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2024-12-20
¿Cómo coopera el anillo de deslizamiento CENO con el movimiento del robot de seis ejes?
Antes de discutir cómo el anillo de deslizamiento coopera con el movimiento del robot de seis ejes, aprendamos más acerca de cómo el robot de seis ejes se mueve en primer lugar.
En primer lugar necesitamos conocer el contenido principal de la investigación para el primer robot de seis ejes
Parte 1, Análisis cinemático
Los principales estudios del análisis cinemático es el relativo posicional entre el extremo del robot y la base, que es la base teórica para la planificación de movimiento adicional.La dirección cinemática teórica se divide en dos partes, la cinemática hacia adelante y la cinemática inversa.
Parte 2, problema de cinemática hacia adelante
Hay dos tipos de métodos de solución del problema cinemático comúnmente, el método D-H y el método de la teoría del espínor.Obtiene la matriz de transformación de las juntas adyacentes, y obtiene la relación de pose del extremo del robot y la base finalmente. The spinor theory method constructs the unit motion spinor of each joint in the overall solution coordinate system and chooses the exponential product formula to obtain the positive solution of the robot.
Parte 3, problema de cinemática inversa
Los métodos generales de solución de la cinemática inversa incluyen la solución analítica, la solución numérica y la solución inteligente.métodos geométricos y métodos basados en la teoría del espínorEl segundo método de solución numérica es obtener la solución inversa a través de la solución iterativa.Los representantes de la misma incluyen algoritmo de optimización de enjambre de partículas y algoritmo de red neuronal.
Esa es la teoría del movimiento del robot de seis ejes.
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